10.3969/j.issn.1009-0134.2011.10(s).04
五自由度关节式机械手运动学分析及仿真
本文针对一种五自由度关节式机器人,利用各关节处相邻两连杆相对关系得到各连杆对基座的位姿描述,基于此,在机械手末端位姿已知的情况下,对其进行逆运动学分析,推导了各关节变量(角度)的公式表达.最后,利用VB软件编程实现了该机械手正、逆运动学分析的参数化及位姿的主、俯视图可视化仿真,为后续的机械手设计与研究提供一定的理论基础.
五自由度、机械手、运动学、仿真
33
TH112
2012-01-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共3页
9-11
