10.3969/j.issn.1009-0134.2011.07s.29
位姿水平的冗余自由度机械臂运动学逆解算法
本文通过分析七自由度机械臂构造特点，用曲面几何理论得到肘关节在笛卡尔空间中的点集，参考各关节角运动范围，可以求出冗余自由度机械臂逆运动学的全部构型解，从而可以方便地实现实现机械臂的全局优化。此方法既提高了解的精度，又减少了运算量，同时为速度解的解算提供了便利条件和新的思路。
冗余自由度、机械臂、逆运动学
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TP242(自动化技术及设备)
国家863计划项目2007AA04Z226；北京市教育委员会科技发展计划面上项目KM200810005016；北京市教委科技创新平台项目0020005466018
2011-11-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共7页
98-104
