10.3969/j.issn.1009-0134.2011.07s.03
一种新型轮腿配合式管道机器人结构设计与运动仿真
文章提出一种新型轮腿配合式管道机器人的设计思想。机器人通过轮式驱动和腿式驱动二者的相互配合，兼有轮式机器人移动速度快及腿式机器人环境适应能力强等优点。文章首先对整体方案进行了设计，然后对腿式驱动系统进行了步态协调与行进分析，设计了凸轮机构及重心偏移系统,最后建立了机器人的三维模型，并进行了运动仿真分析,设计有一定创新性。
轮腿机器人、凸轮机构、重心偏移、运动仿真
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TP24(自动化技术及设备)
北京市属高等学校人才强教计划项目资助PHR201008427
2011-11-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共5页
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