10.3969/j.issn.1009-0134.2011.07s.01
禽蛋吸运分级机械手设计及研究
以关节型禽蛋吸运机械手为研究对象，分析了该机械手的本体结构设计。详细阐述了其末端执行器即真空吸运装置的设计过程。该机械手采用基于“工控PC+DSP运动控制器”分布式控制结构，结合“PID+速度前馈控制”算法，实现各关节的伺服控制，完成各关节的运动规划。
禽蛋分级、机械手、真空吸运装置、分布式控制结构、PID算法
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TP241(自动化技术及设备)
南通大学机械工程学院自然科学项目2010002；南通大学杏林学院自然科学基金项目2010K127
2011-11-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共5页
1-4,53
