10.3969/j.issn.1009-0134.2010.06.03
基于双DSPs架构的移动机器人运动控制系统的设计
为了提高移动机器人的运动性能,以全向轮移动平台作为机器人的运动机构,设计了一种基于双DSPs架构的移动机器人运动控制系统,系统硬件电路简洁、集成度高;轮速控制使用模糊自适应PID算法,实现了PID参数的自动整定,较好地实现了全向轮的速度控制.实验证明移动机器人运动快速灵活、可控性强.
双DSPs架构、控制系统、正交编码脉冲、脉宽调制
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TP242.6(自动化技术及设备)
广东省交通厅科技项目基金资助2009-02-040
2010-09-30(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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8-11,24