10.3969/j.issn.1009-0134.2009.08.037
空间机械臂单关节驱动器的设计
空间机械臂在空间特殊环境下工作时,其关节驱动器的工作性能与在地面上有很大的差异.本文针对空间机械臂的特殊要求设计了一个基于CAN总线的单关节驱动器.该驱动器由MOU、CAN驱动器、精密运动控制器LM629、L298N桥式驱动电路专用芯片、带编码器的直流伺服电机和行星减速器组成.根据空间机械臂的实际工况,利用该关节驱动器进行了数学仿真和单因素实验研究.实验结果表明系统响应快、参数调整方便,控制精度基本达到预期的结果.
空间机器人、关节控制器、鲁棒PID、CAN
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TP273;V475.9(自动化技术及设备)
国家863计划支持项目
2009-09-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共4页
124-127
