10.3969/j.issn.1009-0134.2007.12.011
机器人打毛刺系统模型参考自适应控制
研究了一种模型参考自适应的方法来用于机器人除毛刺.在此设计中,引入前馈和反馈来控制砂轮的位置和砂轮与工件的接触力.应用此控制器可以使机器人去除未建模工件的毛刺.在每个操作点上,我们用一个二阶线性模型来逼近原始的非线性模型.仿真结果验证了本文所提出方案的有效性.
机器人、去毛刺、模型参考自适应
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TP273(自动化技术及设备)
兰州理工大学特色学术梯队基金;甘肃省自然科学基金3ZS051-A25-032
2008-04-08(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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