10.3969/j.issn.1009-0134.2007.07.011
自适应控制策略在并联机构上的应用
利用并联机构的动力学模型,对自适应算法在并联机构上的控制效果进行了理论及其实际实验的研究.分别采用经典PD算法和基于计算力矩的自适应控制算法对实际的并联机构进行轨迹跟踪控制.实验结果表明,无论在低速或高速的情况下,自适应算法都能够获得具有更好的位置跟踪性能的高速高精度运动,并且运动过程更加平稳.
并联机构、PD控制、自适应控制、轨迹跟踪
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TP242.3(自动化技术及设备)
安徽省高校教学研究项目
2007-08-20(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共5页
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