10.3969/j.issn.1009-0134.2005.10.011
七自由度双作业臂无碰轨迹规划
仿人型手臂的主要特点是运动灵活,能购实现握手等动作.本文主要针对自行设计的服务机器人七自由度仿人型作业臂给出了基于连杆假设的手臂部件间距离计算方法.利用改进的人工势场法实现了的双作业臂间的无碰轨迹规划,并在此基础上实现双臂协调控制.
服务机器人、仿人型手臂、轨迹规划
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TP24(自动化技术及设备)
国家高技术研究发展计划863计划2001AA422350
2005-11-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共4页
41-43,58
