10.3969/j.issn.1009-0134.2005.05.009
一种移动机械手分级协调路径规划方法
针对移动机械手的动态不均匀性及运动冗余性,参考人类完成任务时的行为,本文提出了一种分级协调路径规划法,以及一种动态加权的优化策略,对移动机械手的路径进行离线规划,在避障的前提下保证了移动机械手性能指标最优.在VC++下通过OpenGL进行了仿真,取得了令人满意的结果.
移动机械手、路径规划、遗传算法、OpenGL
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TP24(自动化技术及设备)
国家自然科学基金60475030;科技部国际科技合作项目2004DFB02100
2005-06-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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