10.3969/j.issn.1009-0134.2005.02.012
基于CAN总线的力传感器与机器人控制器通讯设计
研磨机器人系统中,研磨头与工件的接触力是保证加工精度,进行机器人力控制的一个重要因素.采用CAN通讯可以确保力传感器准确、及时地把力信息传送给控制器进行力控制.本文给出了6维腕力传感器与机器人控制器通讯的硬件结构,制定了可靠的通讯协议,实现了力信息的正确读取,为研磨机器人控制系统获得可靠的力信息提供了一种新的解决方案.
CAN总线、6维腕力传感器、机器人控制器、通讯协议
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TP242.2(自动化技术及设备)
中国科学院知识创新工程项目KGCX-SW-15
2005-04-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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