10.3969/j.issn.1009-0134.2005.02.007
基于随机概率的机器人工作空间及其面积求解
采用随机概率的蒙特卡罗方法得到了平面机器人的工作空间.由于此方法不用对机器人进行逆解计算,也不必直接对奇异值进行计算,所以非常适于工作空间边界曲线的绘制.本文的另一个目的在于扩展一种简单快速的方法,更有效地确定一般平面机器人工作空间的面积.由于工作空间是由一系列的直线或圆弧曲线构成的封闭图形,所以可以采用矢量法对边界点予以表示,并用窄矩形对面积进行近似计算.最后,对一个平面机构的实例进行了面积计算和比较分析.本文介绍的方法不但简单而且在工程中非常实用.
随机概率、蒙特卡罗方法、机器人工作空间、封闭集合
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TP24(自动化技术及设备)
高等学校博士学科点专项科研项目20030056030;天津市科技攻关项目043184211
2005-04-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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