10.3969/j.issn.1009-0134.2004.11.013
基于非线性H∞机器人鲁棒PID控制器设计
各种限制条件阻碍了工业机器人运动控制器性能的提高.例如,摩擦力和动态干扰限制了简单的PID控制器性能.通过解决非线性L2增益衰减问题,提出一种基于非线性H ∞鲁棒PID控制器并且对这个控制器的稳定性、鲁棒性和性能调节方法进行了分析.最后给出了对两连杆刚性机器人的仿真结果,验证了控制效果.
非线性H∞控制、不确定性、机器人、L2-增益
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TP242(自动化技术及设备)
2004-12-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共5页
48-51,61
