10.3969/j.issn.1009-0134.2004.09.007
基于霍夫空间模型匹配的移动机器人定位方法
快速获取自身相对于外部世界的位置和姿态是自主移动机器人一项重要的基本功能.本文将经典霍夫(Hough)变换引入移动机器人自定位,利用摄像机获取外界环境的局部地图特征,与给定环境模型(全局地图)在Hough空间进行匹配和比较,更新机器人的位置信息,并用EKF法将此信息与里程计测得的位置信息进行数据融合,从而最终实现移动机器人自定位.该方法尤其适用于室内结构化环境,实验结果表明该方法具有良好的性能.
移动机器人、Hough变换、自定位、EKF、数据融合
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TP242(自动化技术及设备)
国家高技术研究发展计划863计划2001AA422260
2004-11-04(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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24-28,47