10.3969/j.issn.1009-0134.2002.06.006
双臂机器人轴孔装配的分级控制
设计了双臂协调进行轴孔装配的分级控制器.该控制器由管理级和执行级组成,管理级在进行主臂的期望运动路径规划的同时,根据采样到的主臂信息,对从臂进行期望关节运动角的递推,而执行级只需执行管理级输出的期望值.执行级的控制方式与普通单臂机器人控制方式一样.仿真结果表明所设计的分级控制器能顺利完成双臂的协调轴孔装配作业.
机器人、双臂协调、轴孔装配、分级控制
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TP24(自动化技术及设备)
国家"211"工程建设项目2102002101
2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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