10.3969/j.issn.1009-0134.2002.06.003
模糊自适应控制在柔性机器人操作臂中的应用
将拉格朗日和假设模态法相结合,建立了柔性机器人操作臂的动力学方程,并提出了一种模糊自适应控制策略.在柔性操作臂末端带有不同的载荷时,分两种情况进行了控制仿真实验:定位控制和轨迹跟踪控制.与PD控制仿真实验的结果相比较,模糊自适应控制器在轨迹跟踪和振动抑制方面反映出更好的稳定和鲁棒性能.
柔性机器人操作臂、拉格朗日方程、假设模态、模糊自适应控制
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TP24(自动化技术及设备)
国家"211"工程建设项目2102002001
2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共5页
10-13,18
