10.3969/j.issn.1009-0134.2001.08.005
力觉临场感遥操作机器人系统的时延稳定性分析
在力觉临场感遥操作系统中,通讯时延的存在严重影响系统的稳定性. 对时延稳定性的分析集中在定常时延,很少述及时变时延的情况. 本文从分析系统的动力学方程入手,构造适当的 Lyapunov V函数,并据此来分析时变时延下系统处于约束运动状态下的稳定性.
力觉临场感、时变时延、稳定性、Lyapunov函数
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TP242(自动化技术及设备)
国家高技术研究发展计划863计划863-512-9805-09;高等学校博士学科点专项科研项目
2004-01-08(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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