10.3969/j.issn.2095-2783.2023.02.015
多轴工业机器人离散惯性参数辨识
针对进行详细的动态特性与能耗分析以及基于惯性力与重力补偿的精确控制时需要获取离散惯性参数的问题,提出了一种辨识模型及方法,研究了多轴工业机器人离散惯性参数的一次性整体辨识.为了解决超定的离散参数辨识线性方程组容易近似奇异导致最小二乘解不可靠的问题,基于观测矩阵奇异值分解与有效秩,给出了一种扩展的线性方程组的最小二乘解公式.最后,对KUKA KR60-3机器人的动力学参数进行了辨识.结果表明,离散参数对应的力矩预计结果与传统最小参数对应的结果几乎一致,且与实验结果基本相符,验证了所提辨识模型和方法的可靠性.
工业机器人、动力学参数辨识、拉格朗日法、奇异值分解、最小二乘法
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TP242(自动化技术及设备)
重庆市技术创新与应用示范专项重点示范项目;国家自然科学基金
2023-03-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共7页
224-230
