10.3969/j.issn.2095-2783.2022.10.016
ER7L-C10工业机器人运动学及奇异性分析
为了解决埃夫特ER7L-C10工业机器人的运动控制问题,对其进行运动学和奇异性分析.采用标准D-H参数法建立了机器人连杆坐标系及运动学方程,应用分离变量法求解了机器人的逆运动学解析解,利用C++编程运动学程序验证了运动学分析的正确性.应用微分变换法完成机器人奇异性分析并运用MATLAB进行仿真,展示了机器人位置奇异时各个关节变量间的关系.研究结果可为进一步实现ER7L-C10工业机器人轨迹规划和实时控制提供理论和技术基础.
工业机器人、运动学、坐标系、奇异性
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TH122
国家重点研发计划;石家庄市科学技术研究与发展计划项目
2022-11-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共6页
1167-1172
