10.3969/j.issn.2095-2783.2022.03.011
基于半直接视觉里程计的SLAM稠密重建
针对特征法视觉同步定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)耗时久、纹理缺失场景易跟踪失败而只能重建稀疏点云的问题,提出一种基于半直接视觉里程计的SLAM稠密重建算法.该算法以ORB-SLAM2框架为基础,视觉里程计采用直接法最小化光度误差求解相机初始位姿,采用特征法最小化重投影误差优化位姿,提高相机位姿的输出频率;以一种冗余关键帧删除算法计算帧间相对运动距离,删除视野重叠的关键帧;使用筛选后的关键帧进行闭环检测,构建稠密点云地图,滤波后转换为存储效率更高的八叉树地图.结果表明,所提算法能有效解决相机快速运动场景和纹理缺失场景跟踪失败的问题,实现三维地图重建,具有较高的定位精度与实时性.
同步定位与地图构建、特征法、直接法、关键帧选取、地图构建
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TP242.6(自动化技术及设备)
国家重点研发计划;北京工商大学校级教育教学改革研究项目;北京工商大学研究生培养-研究生教育质量提升计划项目
2022-04-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共7页
305-310,318
