10.3969/j.issn.2095-2783.2018.20.004
一种球形轮机器人双闭环非线性PID控制方法
以球轮自平衡移动机器人为研究对象,利用Adams建立机器人的虚拟样机模型,针对机器人的姿态平衡控制以及轨迹跟踪控制,提出了一种双闭环非线性PID控制策略;在MATLAB/Simulink中建立了机器人的控制系统,利用Adams和MATLAB实现对机器人的联合仿真.仿真结果表明,所提出的控制策略相比传统线性PID控制策略,可以有效地减少零点振荡,且具有较强的稳定性,可以使球轮自平衡机器人在平面进行直线位移运动.
球轮自平衡机器人、虚拟现实技术、双闭环控制、PID控制
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TP391(计算技术、计算机技术)
国家自然科学基金;北京市教委科技重点项目
2019-06-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共9页
2301-2308,2322
