10.3969/j.issn.2095-2783.2018.10.010
空间三自由度串并混联腿机构动力学建模
为了确定该混联腿机构的驱动参数,便于实时控制,首先对空间三自由度串并混联腿机构(2-UPS+U)进行了动力学建模和仿真.基于矢量法和虚功原理建立了该混联腿机构的动力学模型,推导出该混联腿机构的动力学方程.利用MATLAB软件对该动力学模型进行了数值算例分析,并采用ADAMS软件进行了仿真,验证了动力学方程的正确性和有效性,为其后续的控制和轨迹规划奠定了理论基础.
机器人、串并混联腿机构、虚功原理、矢量法、动力学建模
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TP242(自动化技术及设备)
欧盟“地平线2020”计划资助项目734875;国家重点研发计划专项YS2017YFE0112200
2018-11-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共5页
1148-1152
