10.3969/j.issn.2095-2783.2016.19.001
一种车辆运动姿态参数的实时测量方法
由于车辆姿态参数无法通过带有标准配置的传感器直接测量,提出1种车辆运动姿态参数实时测量方法.该方法通过在车辆上加装MARG传感器测量车辆运动角速率、直线加速度与地磁信息,并以四元数和角速率为系统状态模型,加速度计和磁强计测量值为系统观测模型,搭建扩展Kalman滤波器车辆姿态融合估计结构,实现车辆姿态观测信息的实时最优关联.实验结果表明,在不同车辆运行状态下,该方法可以实时测量车辆姿态信息,具有较小的姿态估计误差.
车辆主动安全、运动姿态参数、MARG传感器
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TP391.9(计算技术、计算机技术)
国家自然科学基金资助项目51278058;中央高校基本科研业务费专项资金资助项目310824164007,310824151035
2017-04-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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