10.3969/j.issn.2095-2783.2016.10.005
高速和重载下刚柔耦合机器人动力学仿真
为了使高速、重载下工业机器人运动的仿真结果更接近工程实际,以假设模态法为理论基础,采用ADAMS和ANSYS软件联合仿真,将关键的受力部件进行柔性化,建立了刚柔耦合的仿真模型,对相同负载、不同工作速度条件下和相同工作速度、不同负载条件下各关节所受力矩随时间的变化情况进行了分析,可得同样在增大4倍的情况下,末端负载的变化比工作速度的变化对关节所受力矩影响更明显,为机器人在高速、重载工况下工作时关节处电机的选取提供了依据.
工业机器人、刚柔耦合、高速重载、动力学、ADAMS
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TP242.2(自动化技术及设备)
国家自然科学基金资助项目51105322
2016-11-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共4页
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