10.3969/j.issn.2095-2783.2016.10.002
仿章鱼连续型机构运动学建模与控制仿真
为了深入研究仿章鱼连续型机构的运动学控制问题,提出了1种仿章鱼连续型机构运动学建模方法.该模型由轴向串联的三自由度局部并联机构组成,每个局部并联机构包括纵向肌肉、径向肌肉、基座、动平台和中心支杆.在此基础上,通过结合运动学模型的逆解与运动误差,本文构造出一个稳定的闭环控制器.仿真结果表明该模型以及相应的控制算法能够实现良好的轨迹跟踪效果,具有一定的抗位置干扰能力.可为连续型机器人的设计与控制奠定理论基础.
连续型机构、仿章鱼机器人、运动学控制
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TH128
国家自然科学基金资助项目51375329;高等学校博士学科点专项科研基金资助项目20130032120036;天津市应用基础与前沿技术研究计划资助项目14JCYBJC19300
2016-11-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共5页
1085-1088,1103
