10.3969/j.issn.2095-2783.2016.08.012
水下作业型 ROV 定深控制系统的设计
根据水下作业型机器人(remotely operated vehicle ,ROV)作业任务需要,研制了自动定深控制系统及其控制方法。设计的ROV定深控制系统主要由深度传感器及检测系统、推进器控制分配器、姿态检测系统和中心处理器组成。建立了水下作业型ROV的运动学数学模型,并进行了单自由度解耦。根据ROV控制系统特点设计了模糊比例积分微分(proportion integration differentiation ,PID)控制方法。通过仿真实验和实际试验验证,所研制的控制系统性能可靠,可实现ROV的深度自动控制。
水下作业型机器人、控制系统、定深控制、模糊比例积分微分
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TG156(金属学与热处理)
高等学校博士学科点专项科研基金资助项目20112304120007;国家自然科学基金资助项目51205074,61473095;国家科学技术部国际科技合作项目2014DFR10010
2016-08-10(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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