10.3969/j.issn.2095-2783.2016.02.010
基于 Lyapunov 直接法的移动机器人运动控制研究
针对移动机器人的运动学模型，以Pioneer 3DX型轮式移动机器人为研究对象，建立了采用两轮差动驱动控制方式的移动机器人运动学模型，提出了基于Lyapunov直接法的移动机器人运动控制方法，设计了移动机器人控制器。对设计的控制器进行了直线跟踪和圆轨迹跟踪仿真实验，仿真结果表明轮式移动机器人能够有效地跟踪期望轨迹。本文提出的方法不但能够增强移动机器人控制器的调节能力，而且在一定程度上简化了控制器的设计，可应用于移动机器人运动控制实际工程中。
Lyapunov控制器、移动机器人、运动控制
U146.1/2(长途运输)
中央高校基金资助项目310822151124，310822151122，310822151123，310822151027
2016-06-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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