10.3969/j.issn.2095-2783.2015.08.019
对比度熵流仿生导航算法研究
飞行昆虫能够在复杂的自然环境中实现精确的导航,因此研究并借鉴飞行昆虫的导航机理,有助于开发更为高效的导航系统。飞行昆虫(以蜜蜂为代表)的视觉导航实验表明,飞行昆虫是基于图像信息流实现导航的。图像熵可以表征图像信息,为了更好地表征图像的纹理特征及空间分布,提出了对比度熵图的概念及其构造方法。借鉴光流算法及其应用于运动参数估计的思路,再结合卡尔曼滤波对结果进行优化,可得到对比度熵流仿生导航算法。实验表明,对比度熵图的导航算法比灰度熵图的导航算法有更好的导航性能。
导航制导与控制、导航、对比度熵图、熵流
TP391(计算技术、计算机技术)
高等学校博士学科点专项科研基金资助项目20110142110069;教育部支撑计划
2015-07-07(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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