10.3969/j.issn.2095-2783.2015.04.003
平面单腿关节型跳跃机器人建模及步态规划
为研究平面单腿关节型跳跃机器人的建模和步态规划问题,首先运用拉格朗日动力学方程推导了该机器人的解析动力学模型;然后提出一种单质心的机器人模型来进行跳跃步态规划,同时,在Matlab Simulation环境中建立包括地面模块的Sim-Mechanics模型,使其成为平面单腿关节型跳跃机器人的仿真平台;最后,通过对给定参数的跳跃机器人3种模型的仿真及结果比较,说明以上这些模型的有效性与关联性.结果表明,平面单腿关节型跳跃机器人的3种模型协作能够满足其运动仿真和研究需求.
控制理论与控制工程、跳跃机器人、Matlab SimMechanics、建模、步态规划、拉格朗日运动方程
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TP242.6(自动化技术及设备)
国家自然科学基金资助项目61104149;高等学校博士学科点专项科研基金资助项目20110101120062;浙江省自然科学基金资助项目LY14F030002,LY14F030003;杭州市科技计划项目20140432B08;杭州市重大科技专项20142013A64
2015-05-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共7页
384-390
