10.3969/j.issn.2095-2783.2013.08.009
基于多传感器融合的移动机器人三维地图创建
面对移动机器人三维地图创建问题,使用融合了全景相机和三维激光扫描仪的移动机器人作为平台,搭建了机器人地图创建系统.全景相机提取环境信息和地标组特征,在生成二维地图的同时提供精确的机器人定位信息,并以此定位信息为基础将三维激光扫描仪得到的三维点云进行配准,重复这一过程直至最终得到环境的完整三维地图.实验在多种环境下创建了三维地图,验证了系统的可靠性和实用性.
机械电子工程、三维计算机图形学、地图、移动机器人、传感器数据融合、三维激光扫描仪、全景相机
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TP242.6(自动化技术及设备)
国家自然科学基金资助项目61273331;高等学校博士学科点专项科研基金资助项目20090073110037;教育部重大项目培育资金资助项目708035
2013-10-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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