10.3969/j.issn.2095-2783.2011.07.010
基于势点的未知动态环境下多移动机器人协作围捕
提出一种在未知动态环境下实现多移动机器人自适应协作围捕运动目标的整体方案。为成功实现围捕，设计了基于势点的夹击策略,势点由效率最优原则获得。同时为躲避围捕过程中遇到的动态随机障碍，提出了基于碰撞风险的随机避障策略。围捕机器人的综合行为通过融合避障行为、合围行为和抓捕行为获得。在Microsoft Robotic Studio (MRS)仿真环境下进行了模拟实验，获得的不同条件下的围捕结果证明了围捕策略的有效性和鲁棒性。
多移动机器人、协作围捕、随机避障、势点、模糊规则、包容结构
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TP183(自动化基础理论)
国家自然科学基金资助项目60705031;中央高校基本科研业务费专项基金资助项目N090404007；机器人技术与系统国家重点实验室开放课题基金重点资助项目SKLRS-2010-ZD-03
2011-12-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共7页
524-530
