10.3969/j.issn.2095-2783.2010.01.011
小型仿人机器人脚底传感系统的设计与实现
针对小型仿人机器人的零力矩点(ZMP)轨迹在线确定问题,设计了一种基于多个简单一维力/力矩传感器的脚底传感阵列系统以及一种距离可调的多孔、双夹板机构,用以安装力/力矩传感器,并实现了脚底传感器信号多级放大及采集软硬件系统.应用CAN总线接口实现了与外部上层控制器的通信.实现了小型仿人机器人行走过程中实际ZMP轨迹的在线计算和实时传递.实验结果证明,该传感系统能够有效地完成脚底力信息的实时采集、计算与通讯.
小型仿人机器人、零力矩点、力/力矩传感器
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TP242.6(自动化技术及设备)
高等学校博士学科点专项科研基金20070611018
2010-04-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共6页
52-57
