10.3969/j.issn.2095-2783.2009.08.010
基于广义力的少自由度并联机构的静刚度统一模型
对于数目为n的少自由度并联机构来说,驱动力/矩只有n个,而外载荷却有6个分量,其n×n形式的雅可比矩阵已经不再是n个驱动力/矩和6个外载荷分量的映射.提出了少自由度并联机构的n×n的雅可比矩阵体现的是广义力和驱动力之间的映射的观点.基于以上的观点,得到了适用于少自由度并联机构的静刚度模型,该模型体现了广义力和广义坐标之间的映射.以一种3UPU机构的刚度模型的建立为例来说明该方法.
并联机构、刚度、雅可比矩阵、静力学
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TH112
高等学校博士学科点专项科研基金资助项目20060216006;燕山大学优秀博士基金资助项目YSU200901
2009-10-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共7页
592-598
