10.3969/j.issn.2095-2783.2009.08.004
求解并联机器人加工自由曲面的实时速度/加速度
提出一种新的计算机辅助变量几何法,用于实时求解一个3自由度3-UPRR并联机器人在模拟加工一个3D自由曲面过程中,各个驱动杆以及末端运动平台的速度伽速度解.首先,基于计算机辅助变量几何法建立3-UPRR并联机器人的模拟机构,并在此基础上建立用于加工任意3D自由曲面的模拟加工系统;其次,基于同一个固定平台构造其速度模拟机构以及加速度模拟机构;最后,求解出在加工3D自由曲面过程中实时的速度和加速度.经解析验证,模拟得到的结果完全正确.计算机辅助变量几何法不仅简单直观,而且省去了复杂编程的过程.
计算机辅助变量几何法、3-dof并联机器人、速度/加速度、3D自由曲面
4
TP242(自动化技术及设备)
国家自然科学基金资助项目50575198;高等学校博士学科点专项科研基金资助项目20060216006
2009-10-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共6页
560-565
