改进三维APF无人机跟踪避障算法
针对无人机在三维空间中的路径跟踪和自主避障问题,提出一种基于改进三维人工势场法的无人机路径跟踪自主避障算法,算法以传统二维人工势场算法(APF)模型为基础,建立三维人工势场模型,以探测域的障碍存在判定和目标点分段方法,完成避障与跟踪模式的模式切换机制,为提高无人机在应对复杂障碍的自主避障能力,首先通过改进引力势场和斥力势场,解决目标不可达和障碍大小自适应问题,然后基于飞行路线的震荡判定,通过设定牵引目标点,解决局部极小问题.改进算法实现对原算法的功能扩充.对上述算法进行仿真模拟,在面型,凹形及复杂障碍场景下都完成规避任务,验证改进算法的有效性.
无人机、自主避障、人工势场、路径跟踪
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U461.1;TB9(汽车工程)
国家电网预研项目J2021041
2023-07-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共8页
100-106,129
