基于移动式浮标的无人艇航行监测系统设计
针对无人艇航行性能测试需求,设计基于移动式浮标的无人艇航行监测系统.首先以浮标-岸基交互为基础,三维激光雷达和DGPS等作为感知传感器,设计无人艇航行监测系统框架.然后对三维激光雷达点云滤波处理,结合欧式聚类分割法把点云数据分割成多簇,利用OBB包围盒计算每一簇点云的几何特征并检测识别出被测无人艇,从而计算无人艇相对浮标的坐标位置.信号处理及控制器利用ROS同步订阅话题机制,对DGPS和三维激光雷达发布的消息融合,解算无人艇航行过程的位置信息.最后进行无人艇位置监测实验,结果表明,平均误差为1.34?m,约为0.074个被测无人艇艇身长度,验证基于移动式浮标的无人艇航行监测系统有效性,为无人艇性能测试奠定基础.
移动式浮标、无人艇、DGPS、三维激光雷达
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TN212;TB9(光电子技术、激光技术)
国家重点研发计划;广东省科技计划项目;广东省科技计划项目
2022-05-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共6页
123-128
