10.11857/j.issn.1674-5124.2020120060
基于内模控制的分数阶伺服焊钳控制
针对点焊过程中伺服焊钳的重复定位精度差、速度响应慢等问题,利用伺服焊钳电机模型,采用分数阶低通IMC滤波器,建立基于CRONE原理的分数阶PID参数整定模型,设计一种基于内模控制的直流伺服电机的分数阶控制器,可以提高伺服焊钳控制的稳定性和精确性.通过仿真对控制系统进行阶跃响应测试、跟踪性能测试以及模型不匹配时适用性测试,仿真结果表明,该控制器跟踪精度高、响应速度快、调速范围宽、低速稳定性好,适用性好,比传统分数阶PID设计的控制器表现更加优异,验证该控制器的有效性.同时,由于采用CRONE原理进行分数阶PID控制器参数整定,只需要2个调节参数,大大简化参数整定过程.
伺服焊钳;内模控制;CRONE原理;分数阶PID
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TP273(自动化技术及设备)
2022-01-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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