10.11857/j.issn.1674-5124.2020120130
视觉定位机器人焊接引导方法
针对汽车生产线的车身定位焊接问题,提出一种基于视觉定位进而精确引导机器人焊接的方法.视觉车身定位系统由四个固定安装的相机组成,车身到位时,四个相机对车身四块区域的特征点进行拍照,结合特征点在数模上的三维坐标和图像上的二维坐标,实现车身坐标系的定位,进而引导机器人进行焊接.与传统的机械式车身定位相比,无需升降辊床落位,从而节省升降辊床的成本及落位的时间;另外,相机的拍照视场即为车身定位的有效区域,所以一套视觉车身定位系统满足多个车型进行定位的需求,具有柔性高的特点.以激光跟踪仪为评价基准,进行引导精度测试和焊接拉动量测试;以批量造车的2 000台车的焊接数据为基础,进行批量过车焊接精度分析.结果表明:所提出的基于视觉定位的机器人焊接引导方法有效,具有良好的定位精度,提高定位效率,满足车身焊接需求.
工程测量技术;焊接引导;视觉定位;机器人
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TN247(光电子技术、激光技术)
2021-12-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共5页
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