10.11857/j.issn.1674-5124.2020090133
脚轮式全向移动平台的运动控制设计与仿真
针对装配有3个单电机脚轮的全驱动全向移动平台(以下简称平台)运动控制问题,首先,采用正交分解法,根据纯滚动约束条件建立平台运动学模型;对于速度雅可比矩阵不可逆时平台处于奇异位形,失去全向移动能力的问题,通过耦合转角运动学和转向角运动学,设计耦合因子识别平台当前位形和奇异位形靠近程度,动态调节平台摆脱奇异位形.其次,采用拉格朗日法建立平台动力学模型,分析动力学Matlab仿真结果,消除转向角对平台的影响,合理简化动力学模型.最后,设计基于逆动力学的双闭环模糊PID控制策略使平台跟踪期望速度.仿真结果表明,耦合运动学模型可驱动平台产生特定运动方式摆脱奇异位形;动态耦合因子可减小转速超调量,降低驱动轮响应时间;在基于逆动力学的双闭环模糊PID控制策略作用下,平台实际速度能够快速稳定的收敛于期望速度.
全向移动平台;奇异位形;动力学模型简化;双闭环模糊PID
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TP273.4(自动化技术及设备)
国家重点研发计划项目;四川省科技厅重点研发项目;四川省青年科技创新研究团队资助项目;四川省教育厅科研创新团队资助项目;"西华杯"大学生创新创业项目
2021-09-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共11页
109-118,124
