10.11857/j.issn.1674-5124.2020040027
半挂式车辆自主驾驶的轨迹跟踪控制研究
该文针对半挂式车辆的自主驾驶,设计一种基于迭代线性二次型调节器(iLQR)的轨迹跟踪控制器.通过深入研究转向过程中半挂式车辆的运动,建立满足非完整性约束的非线性车辆运动学模型,并根据期望轨迹对其进行线性化,得到线性的轨迹跟踪误差模型.基于扩展卡尔曼滤波器设计车辆状态观测器,估计车辆的航向角.通过对期望轨迹进行基于三次Bezier曲线的自适应拟合得到轨迹跟踪的前馈控制信息,并利用iLQR得到最优控制序列.基于Simulink进行半挂式车辆轨迹跟踪的仿真实验析,结果显示该控制器能够使半挂式车辆快速且稳定地跟踪期望轨迹,并且满足跟踪精度的要求.
半挂式车辆、自主驾驶、轨迹跟踪控制、迭代线性二次型调节器
47
U461.1(汽车工程)
2021-04-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共7页
106-112
