10.11857/j.issn.1674-5124.2019120094
输入受限情况下的球形机器人轨迹跟踪控制
针对球形机器人在输入受限情况下的轨迹跟踪问题设计控制器.首先,为对位置进行控制的同时给姿态控制回路期望的姿态信号,基于运动学模型设计虚拟控制律;然后,基于含输入受限约束、外扰和不确定性的动力学模型,以虚拟控制量为期望值,基于Lyapunov函数设计力矩控制器,以干扰观测器估计外扰和不确定性,以辅助补偿系统补偿输入力矩限幅.Lyapunov稳定性分析表明,该文所设计的控制器可保证跟踪误差最终一致有界.经直线和圆弧轨迹的仿真,并与现有结构相同的不含限幅补偿的控制算法相比较,说明该文设计的控制器在输入受限的情况下的良好效果.
球形机器人、轨迹跟踪、输入受限、干扰观测器
46
TP391(计算技术、计算机技术)
教育部重点项目M14GY100020
2020-06-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共7页
120-126
