10.11857/j.issn.1674-5124.2018100021
基于干扰观测器的球形移动机器人直线运动控制
针对受扰球形移动机器人的直线运动控制问题,提出一种基于滑模干扰观测器和双幂次趋近律的分层滑模控制方法.该控制方法利用滑模干扰观测器对未知扰动进行在线估计,并且采用基于滑模干扰观测器的分层滑模控制器实现被控机器人系统的连续鲁棒控制.首先设计被控系统的第一层和第二层滑动变量,然后基于第一层滑动变量定义系统的辅助滑动变量.基于所定义的辅助滑动变量设计滑模干扰观测器,然后基于所设计的滑模干扰观测器和第二层滑动变量,采用改进的双幂次趋近律设计分层滑模控制器.从理论上分析所设计的分层滑模控制器作用下闭环系统的稳定性,并通过仿真实验验证所提控制方法的有效性.
球形机器人、直线运动、分层滑模控制、干扰观测器、双幂次趋近律
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TP273(自动化技术及设备)
辽宁省自然科学基金指导计划项目201602379;辽宁省教育厅科学技术研究一般项目L2015241
2019-11-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共7页
123-129
