10.11857/j.issn.1674-5124.2018.12.021
基于手眼系统的视觉定位研究
针对自动化产品装配中的视觉定位问题,搭建一套基于手眼(eye-in-hand)系统的机器视觉装配实验平台.在Halcon软件平台上运用张正友标定法对相机内参数和外参数进行标定,并利用手眼关系方程CX=XD求解出机器人的手眼关系以完成手眼系统标定的过程,最终将手眼系统标定结果应用于视觉装配平面的目标点定位.其中以机器人定位到的目标点坐标为理想位置坐标,对视觉定位与机器人定位得到的目标点位置进行比较分析,验证该手眼系统视觉定位的准确性并对视觉系统进行不确定度评定,实验重复性良好.实验结果表明,用此方法得到的手眼系统视觉定位精度能达到0.6 mm,满足机器视觉生产线上产品装配的需求.
手眼系统、视觉定位、手眼系统标定、定位精度、不确定度
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TP242.2(自动化技术及设备)
国家自然科学基金项目51405463;浙江省基础公益研究计划项目LGG18E050009
2019-02-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共5页
117-121
