10.11857/j.issn.1674-5124.2018.07.001
基于主动视觉的手眼系统自标定方法
为实现非固定视点系统的标定,提出一种基于主动视觉的手眼系统自标定方法.该方法基于扩展焦点的思想,无需使用标定参照物,通过4次线性无关的平移运动、1次实旋转运动和1次虚旋转运动,即可依次实现对摄像机内参矩阵、手眼关系以及特征点目标深度的线性求解.实验结果表明:该方法可行有效,特征点选取简单,在机器人姿态不变的前提下,平面特征点和三维特征点的数据测量误差均可控制在0.40 mm以内,能够满足工业领域的精度要求,对工业生产中手眼系统的应用具有参考意义.
非固定视点系统、手眼系统、自标定、主动视觉、扩展焦点
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TP242.62(自动化技术及设备)
国家自然科学基金青年科学基金项目61300149;江苏高校品牌专业建设工程项目PPZY2015C240
2018-08-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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