机械手臂抓取轨迹精度测试仿真分析
针对机器人手臂的应用环境状况复杂、干扰因素较多,现有的机械手臂抓取轨迹精度测试算法存在划分空间上的繁琐问题,通过对六自由度机械臂做固定的假设和符号定义,建立机械手臂连杆坐标系,运用有效地分析抓取过程的运动轨迹,计算各段运动轨迹的端点.求取机器手臂所在的角度区域,获取坐标原点到最后目标点的运动距离,完成轨迹精度测试.结果表明:该算法能够较好地获取机械手臂的运动轨迹参数,验证该轨迹精度测试算法的可行性和有效性.
机械手臂、轨迹精度、测试
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TP242;TP241;TH821;TP391.9(自动化技术及设备)
2013-07-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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