10.16450/j.cnki.issn.1004-6801.2017.06.011
柔性关节机械臂不确定性及灵敏度分析
为了得到整个时间域内参数的不确定性对系统响应的影响,以双连杆柔性关节机械臂为研究对象,通过比较响应的95％置信区域上下边界之间以及每组置信区域之间的距离分析了具有随机不确定性、认知不确定性以及混合不确定性的参数对系统响应的影响.其中,概率论方法和区间方法分别用来处理参数的随机和认知不确定性,而参数的混合不确定性采用改进的双层循环蒙特卡罗方法处理.仿真结果表明参数的随机不确定性包含于混合不确定性分析中,因此考虑参数的混合不确定性能更具体地分析参数的不确定性对系统响应的影响,从而提高系统的可靠性设计.另外,该不确定性分析方法为分析参数在整个时域内对系统响应的灵敏度提供了理论依据.
柔性关节机械臂、95、置信区域、不确定性、灵敏度
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TH113;TB114
国家自然科学基金资助项目51475210;山东省高等学校科技计划资助项目J17KA027
2018-06-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共8页
1141-1148
