10.16055/j.issn.1672-058X.2020.0003.013
动态环境下改进ICP算法的RGB-D SLAM研究
针对传统的ICP(Iterative Closest Points)算法,无法满足室内动态环境下SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)算法的准确性要求,提出了一种融合特征点结构相似性判断的ICP改进算法;通过在特征点集中引入三角形结构约束,实现两组点集中的动态匹配点与误匹配点的剔除,进而提高ORB特征点匹配的准确性;与传统的SLAM算法相比,改进后的算法对相机位姿的估计更加准确;通过在Linux系统下的仿真实验,结合特征点三角几何约束的ICP算法能够有效解决动态对象对相机位姿估计的影响,提高RGB-D SLAM在动态场景下的定位精度.
视觉SLAM、ICP算法、动态场景、ORB特征点
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TP391(计算技术、计算机技术)
检测技术与节能装置安徽省重点实验室开放基金;安徽身高校自然科学研究重点项目
2020-06-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共7页
81-87
