10.16055/j.issn.1672-058X.2017.0001.017
基于DS P的焊装机器人控制算法研究与仿真设计
在建立六自由度焊装机器人D-H坐标系及确定各手臂参数的基础上，研究其正逆运动学方程，设计其数值模拟算法，并在MATLAB环境下建立仿真模型，获得在定点控制模式下各个关节电机控制量，得到具有固定重力补偿的机器人控制模型；基于六自由度机器人动力学控制原理，在考虑电机特性及机器人手臂动力学特性的基础上，建立了具有传感器反馈控制的优化模型；在Tecnomatix环境下创建了四机器人焊接工位，利用其提供的 Robotics 功能模块，实现了机器人的路径及功能示教；利用 DSP （Digital Single Processor，数字信号处理器）解算了机器人关节坐标的牛顿-欧拉逆运动学方程，并实时、快速处理传感器反馈信号，实现了对多个伺服系统的闭环控制。
机器人正逆动力学、数字信号处理器、实时控制
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TH692.9(专用机械与设备)
国家重大科技专项《长安汽车城节能与新能源汽车智能柔性焊接新模式应用项目》．
2017-03-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共7页
87-93
