基于自适应下采样的移动机器人视觉定位技术
视觉定位是移动机器人定位的一个主要发展方向,针对传统视觉定位技术实时性差的问题,提出一种基于自适应下采样的快速视觉定位技术.通过预先得到的尺寸特征,并根据最小分辨尺寸计算下采样率,而后对下一副图像进行下采样及图像分割,根据对象坐标和下采样率确定对象在源图像中所处区域,对源图像该区域进行图像分割和特征提取.将提取的尺寸特征作为下一幅图像的输入,提取的视觉定位所需特征用于机器人的定位解算,由此在保证视觉定位精度的前提下有效减少视觉定位的时间.实验表明,对文中给定图像,传统方法处理100幅图像时间为20.23 s,而文中所述技术对应图像处理时间为1.78s,仅为传统技术的8.8%,有效减少了图像处理时间,提高了机器人视觉定位的实时性.
移动机器人、视觉定位、图像处理、自适应下采样
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TN202;TP242(光电子技术、激光技术)
2017-07-13(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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