蛇形机器人跟踪误差预测的自适应轨迹跟踪控制器
为了满足蛇形机器人轨迹跟踪运动的精度需要,消除外界干扰对机器人跟踪误差的影响,提出了一种蛇形机器人跟踪误差预测的自适应轨迹跟踪控制器.所提出的控制器实现了机器人干扰变量、摩擦系数和控制参数的预测,并用预测值和虚拟控制函数来补偿系统的控制输入,抵消了蛇形机器人在轨迹跟踪过程中的侧滑角,避免了干扰变量对机器人带来的负面影响,提高了轨迹跟踪的误差稳定性与控制精度.在建立蛇形机器人模型后,利用积分形式的侧滑角补偿项改进了视线法,并设计了蛇形机器人的自适应轨迹跟踪控制器.使机器人的位置误差在10 s内实现收敛,角度误差小于0.03 rad,预测值误差在5 s内收敛.通过仿真实验,验证了所提出的控制器的有效性和优越性.
蛇形机器人、轨迹跟踪控制器、误差预测、一致最终有界性、稳定性
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TP242;TH39(自动化技术及设备)
国家自然科学基金51774042
2022-05-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共12页
267-278
